Bruno,
Normalmente, impressoras são bens de informática, gerenciados pela Área de TI do órgão, cujo aquisição ou manutenção por terceiros segue o rito de contratação de soluções de TI previsto na IN 01/2019 ou outra norma conforme o caso: judiciário, legislativo ou Estado/DF. Essas normas tem em comum o fato de que não permitem a contratação de mais de uma solução de TI no mesmo objeto. Interpreto que está vedado mesmo que seja um de TI e outra não TI.
Dessa perspectiva, contratar a manutenção de impressora (Solução de TI) junto com a manutenção de câmeras (TI ou NÃO TI dependendo do órgão) poderia ser visto como mais de uma solução no mesmo objeto. Nesse caso, você até poderia pensar e planejar (ETP) uma solução de manutenção como um todo, mas teria que haver um Termo de Referência para cada item.