De uma lida neste tópico pra lhe ajudar com suas dúvidas.
Compartilho com o entendimento de que no seu caso, se você já demandou a empresa pra fazer os exames deve ser inscrito em RAP, caso o pedido não tenha sido efetuado, este contrato não poderia ser usado em 2021 pelo princípio da anualidade do orçamento, pois se usar o RAP estaria pagando uma despesa de 2021 com orçamento de 2020, e sobre sua dúvida somente pode ser emitido empenho em 2021 se fosse contrato continuado. Uma alternativa é fazer um Registro de preços e contratar a quantidade para o ano e o restante no ano seguinte quando um novo processo deve ser feito, assim não ficaria sem contrato.