Aliquota de PIS recolhida a menor - compensar?

Estou fazendo uma séries de questões envolvendo contratos públicos. Em uma questão que envolve recolhimento de tributos diz o seguinte. 1) Se a empresa recolhe PIS e Cofins a menor do que o estipulado na planilha e, depois de 2 anos de contrato o órgão pleiteia essa diferença. É possível? Não encontrei jurisprudencia nem a favor nem contra.

Sugiro a leitura desse tópico do Nelca a respeito:
https://gestgov.discourse.group/t/duvida-pis-cofins-aplicacao-aliquotas-efetivas/6508/5